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中大型履帶式挖掘機的機重一般都在20t以上，機器的慣性很大，在機器起步和停止的中會給液壓帶來比較大的沖擊，因此，行走控制必須以適應(yīng)這種工況。行走馬達普遍采用高速馬達加行星減速機或擺線針輪減速機，而液壓馬達部分的回路的控制有其特點。行走馬達的控制回路見圖1，該馬達配備了高壓自動變量裝置，當(dāng)掛上高速擋時，回路接手動變速油口來油，推動變速閥左移，使馬達變?yōu)樾∨帕浚蝗绻旭傋枇υ龃笾率褂蛪荷叩皆O(shè)定值時，油液推動變速閥右移，馬達自動變?yōu)榇笈帕康退贀酰栽龃笈ぞ亍Ｒ虼诉@種馬達可以隨著行走阻力的變化而自動變換擋位。除了馬達可以變速之外，對馬達的控制主要由馬達控制閥完成，下面結(jié)合結(jié)構(gòu)原理圖（見圖2）分析其工作原理。

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