基本信息

　助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機（以上說法并不專業但國內已經流行），是一種新穎的、用于物料搬運及安裝時省力

是生產工業的操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，就可在空間內平衡移動定位。重物在提升或下降時形成浮動狀態，靠氣路保證零操作力（實際情況因為加工工藝及設計成本控制，操作力以小于3kg為判斷標準）操作力受工件重量影響。無需熟練的點動操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。

助力機械手應用

　　由于具有無重力化、精確直觀、操作便捷、安全高效等特點， 平衡吊 廣泛應用于現代工業中的物料移載、高頻率搬運、精確定位、部件裝配等場合。

　　從接受原材料和物料開始，一直到加工、生產、保管及配送等物料流動過程中的每一個環節，平衡吊手動移載系統所發揮的作用是令人矚目的。

　　正確使用相應的物料移載方法和手段，對于各行業中，重物的移載、搬運現場的操作人員的健康、安全，進而其作業的合理性、勞動力的節省、生產效率的提高、產品品質的保障等多方面都有極大改善。

系統組成

　　一套完整的助力機械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。

　　機械手主機是實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態的主體裝置。

　　機械手則是實現工件抓取，并完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。

　　安裝結構則是根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。

助力機械手按工作原理不一樣，有臂桿式和軟索式。其中臂桿式平衡吊又因工作曲線差異，有PBF、PBC等；軟索式則因主體執行元件不同，分卷筒式（IRB）和直線氣缸式（PBB）、鋼絲繩式和鏈條式等。根據動力源不同，有氣動式和電動式（EBC）等。

　　另外，按系統所采用基座不同，有落地固定式、落地移動式、懸掛固定式、懸掛移動式、附墻式等。

系 統 特 點

　　硬臂式機械手特點作以下說明：

l硬臂式助力機械手系統組成

　　主要包括四部分：

1）軌道行走系

2）機械手主機;

3）夾具部分；

　4）氣路控制系統。

軌道系統部分：

　　本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動平臺小車配合，平臺小車下法蘭連接硬臂式機械手。使整個設備在軌道行程內平穩行走。C型軌道采用進口材料，強度、精度高。

　　非金屬滾輪采用高強度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。

機械手主機部分：

a）可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用于物料的精確移載操作。

b）空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，并實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便于精確定位。

c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。

d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。

e）系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。

f）關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。

氣動夾具部分：

a）主機控制與夾具（機械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學原理布置，便于操作及緊急情況的處理。

氣路控制系統部分

a）設置有元件保護盒，以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標準執行，方便維修。

b）系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，并使系統有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。

系統安全

a）配備有負載顯示器，指示負載狀態，告知操作者：此時物料是否可被提起或被卸載。當系統處于負載狀態時，顯示器呈紅色。

b）配備有負載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。

c）配備有安全誤操作保護裝置，防止誤動作對人身或設備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進行確認前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載（限于動力夾具）。

d）系統配備了失氣保護裝置，當主供氣源意外斷氣時，主機臂桿不能動作，機械手停止作業，避免意外的傷害。

e）設備配套安全控制系統，在操作時，系統不會因為誤動作，而突然改變負載或空載壓力，因此機械手不會因此快速上升或下降而對人身、設備和產品造成傷害。

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