在中國古籍中，關于車軸軸承的構造早有記載。1279年，中國的郭守敬創造的天文簡儀，其作用與現代推力滾子軸承相似。1772年，英國的C.瓦洛設計制造球軸承，并裝在郵車上試用。1794年，英國的P.沃思取得球軸承的專利。19世紀中葉，歐洲隨著軸承材料、潤滑劑和機械制造工藝方面的進步，開始有了比較完善的滑動軸承。1881年，德國的H.R.赫茲發表關于球軸承接觸應力的論文。在赫茲成就的基礎上，德國的R.施特里貝克、瑞典的A.帕姆格倫等人又進行了大量的試驗，對發展滾動軸承的設計理論和疲勞壽命計算作出了貢獻。1883年，俄國的N.P.彼得羅夫應用牛頓粘性定律計算軸承摩擦，同年英國的B.托爾在測定車輛軸承的摩擦系數時發核潛艇用軸承現軸承中有油膜壓力存在，并測出油膜壓力分布曲線。1886年，英國的O.雷諾對托爾的發現進行了數學分析，導出了雷諾方程，從此奠定了流體動壓潤滑理論的基礎。20世紀60年代后，彈性流體動壓潤滑理論逐漸成熟，按這一理論設計滾動軸承使壽命大為增加。