1 算法描述

1.1 術(shù)語(yǔ)定義

①信標(biāo)節(jié)點(diǎn)：已知位置并能協(xié)助未知節(jié)點(diǎn)定位的節(jié)點(diǎn)，也稱錨節(jié)點(diǎn)。

②鄰居節(jié)點(diǎn)：在節(jié)點(diǎn)的通信范圍內(nèi)，并可與這個(gè)節(jié)點(diǎn)直接通信的所有節(jié)點(diǎn)。

③未知節(jié)點(diǎn)：不知道自身的位置，需使用信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置信息并運(yùn)用一定的算法得到估計(jì)位置的節(jié)點(diǎn)，也稱待定位節(jié)點(diǎn)。

④已知節(jié)點(diǎn)：圩始時(shí)不知道自身的位置信息，但是經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的定位后，已經(jīng)通過(guò)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置信息并用一定的算法得到了位置信息的節(jié)點(diǎn)。

⑤不良節(jié)點(diǎn)：定位過(guò)程結(jié)束后，仍然不能夠?qū)崿F(xiàn)定位的節(jié)點(diǎn)。

實(shí)際上，WSN的節(jié)點(diǎn)定位即未知節(jié)點(diǎn)在信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的協(xié)助下轉(zhuǎn)變成已知節(jié)點(diǎn)的過(guò)程。在實(shí)際定位過(guò)程中，由于種種原因，難免會(huì)出現(xiàn)不良節(jié)點(diǎn)，應(yīng)當(dāng)盡力減少不良節(jié)點(diǎn)的個(gè)數(shù)。

1.2 APIT算法

APIT算法的基本思想是未知節(jié)點(diǎn)任選3個(gè)相鄰信標(biāo)節(jié)點(diǎn)，測(cè)試是否位于它們所組成的三角形中，使用不同信標(biāo)節(jié)點(diǎn)組合重復(fù)測(cè)試，直到窮盡所有組合或達(dá)到所需定位精度。最后，計(jì)算包含目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的所有三角形交集的質(zhì)心位置，并以此作為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)位置。

巴赫曼 EM203

巴赫曼 PTAI216

ABB DSAI130

NI BNC-2110/SHC68-68-EPM

HAROWE 21BRX700-D42AA

AB 1771-IL/D

西門子 505-4332

西門子 505-4532

GE DS200IIBG1AEA

ABB IMASI03

GE IS215UCVEH2A/IS215UCVEH2AF

GE IS200TTURH1B/IS200TTURH1BEC

METRonIX ARS2310

AB 1394-AM75

RELIANCE DSA-MTR-12A2

ASCO LISTED 104R

SCHLEICHER DZR52-SL

ACS SB1381-B-E-R-A-PM2

NORGREN VMS-2110-120

AB 1756-IB16I

CLM 01.3-X-0-2-0-FW

西門子 505-7003

E+H DDAT02-A199A

VIPA CPU315SN 315-4NE12

AB 1771-DB

AB 1756-ENBT

WOODWARD EASYGEN-3200-5

OMRON C500-AD501

SST SST-PB3-CLX

FORCE SYS68K CPU-30BE16 REV 3

HIMA F3236

HIMA F3330

HIMA F6217

HIMA F7553

HIMA F8621

ABB 07ZE63R302

ABB 07PS62R2

ABB 07NG61R1

ABB 07KP60R101

ABB 07EA63R1

ABB 07BT62R1

ABB PM861

ABB DSDX180

PROSOFT MVI56-PDPMV1

ABB 5STP28L4200

ABB PFRA-101

ConTEC SPI-8451-LLVA

Forney AFS-6VDC-C

ABB RVT12-1/5A

IS215ACLEH1A

IS215UCVEH2A

IS215VCMIH2B

ProSoft PTQ-PDPMV1

ABB PM864AK01

ABB PP835A

福克斯波羅 FCP270

ALSTOM MMLG01

施耐德 140CPU67160

施耐德 140CPU65150

GE IC697ALG320

GE IC697BEM713

GE DS200TCQAG1BHF

GE DS200LDCCH1AHA

GE DS3800DMPK1F1B

RITTAL SCM17EG1-R RGB/DVI

AB 1757-SRM

ABB 07EB62R1

SST SST-PFB-SLC

PARKER CPX2500S COMPAX-S

DRIVE PARKER POP12

GE SR489 489-P5-HI-A20

英維思 9771-210

英維思 9853-610

PANASonIC MBDDT2210

PROSOFT PS69-DPS

1756-OB16I

IC697PWR711

6DM10001-2LA02-2

OMRON C500-AD501-EU

FALCON SG2K-1T

EMERSON KJ3222X1-BA1 12P2532X072

EMERSON KJ3221X1-BA1 12P2531X062

EMERSON KJ3002X1-BF1 12P1732X082

AB 1771-A2B

AB 1771-A4B

FAST FVC05-1 P-900211

TORAY TRG-5000